Notez que je n’ai pas le robot sous la main, je n’ai donc pas testé les modifications (bien que minimes), j’ai simplement vérifié que la nouvelle version compile sans erreur.

A quoi ressemblerait la version python de votre programme?

J’envisageais de développer un backend envoyant des instructions au robot sur lequel pourrait se greffer n’importe quel frontend applicatif (afin de pouvoir piloter par clavier, joystick, web, réseau, etc), le tout à base de commandes de plus haut niveau reçues par socket… Et j’envisageais justement de faire ce backend en Python.
Je posterai le code lorsque ce sera fait.

Marche sur Windows et Linux.
Pour windows telecharger:
http://www.embeddedtronics.com/public/Electronics/minidaq/userport/

Pour Linux, resoudre les permissions d’utillisation du port LPT.

A quoi ressemblerait la version python de votre programme?

Je prevois de faire des essais avec une carte arduino en utillisant les pins 2 (D0), 3 (D1), 4 (D2), 5 (D3), 6 (D4), 7 (D5), 8 (D6) et 9 (D7) en mode digital output depuis le script Pduino dans puredata.

De cette maniere il sera possible d’intercaller differentes instructions avec un delay minimum de 2ms, de maniere a faire fonctionner plusieurs moteurs en meme temps, a l’aide de [bang( sur des objets [metro] et [delay] envoyant des instructions binaires en mode decimal.

Dans une version plus elaboree, il est tout a fait possible d’envisager des mouvements qui coeerespondent a des « algorythmes biologiques », prenant en compte des accelerations et des ralentissements dans des mouvements fluides.

L’enjeu technique reside dans la synchronisation de ces etapes ainsi que dans la definition de la position initiale du robot.

64, pause 15ms, 0, pause 15ms, x 600?

C’est ça, sauf pour la pause dont la durée est de 1.5ms

Aussi ne vaut t-il pas plutôt mettre « int tempo = 2000″, un delai de 20 millisecondes entre chaque instruction?
Le moteur n°1 semble avoir une résolution de 0.04 et non 0.03 comme les autres moteurs.

Effectivement c’est bien vu, en toute rigueur il faudrait utiliser une tempo de 2ms (pas 20) pour le moteur n°1, avec int tempo = 2000

Combien de temps met environ une écriture de 8 bits?

Je ne sais pas. En conditions réelles il peut être intéressant de le tester à l’oscilloscope.

64, pause 15ms, 0, pause 15ms, x 600?

Combien de temps met environ une écriture de 8 bits?

C’est pour avoir une idée pour l’automatisation dans puredata des objets [metro] et [delay] avant de les envoyer vers la sortie digitale (8bits) de l’Arduino.

donc si j’ai bien compris, pour le moteur n°1 par exemple (moteur de la base), le programme envoie 600 fois la validation de ba suvante:

0 1 0 0 0 0 0 0, delay 15 millisec., 0 0 0 0 0 0 0 0, delay 15 millisec (0×40 en HEX et 64 en décimal)?

Aussi ne vaut t-il pas plutôt mettre « int tempo = 2000″, un delai de 20 millisecondes entre chaque instruction?
Le moteur n°1 semble avoir une résolution de 0.04 et non 0.03 comme les autres moteurs.

cependant je ne saisis pas encore la valeur de « int steps = 600″. Cela a t-il a voir avec la transmission des 8 bits?