{"id":899,"date":"2009-05-30T02:47:16","date_gmt":"2009-05-30T00:47:16","guid":{"rendered":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/?p=899"},"modified":"2017-05-15T20:52:38","modified_gmt":"2017-05-15T18:52:38","slug":"on-a-retrouve-le-prototype-du-t-800","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/2009\/05\/on-a-retrouve-le-prototype-du-t-800\/","title":{"rendered":"On a retrouv\u00e9 le prototype du T-800 !"},"content":{"rendered":"<p>Alors qu&rsquo;il arpentait le <strong>bric-\u00e0-brac incommensurable<\/strong> de son fournisseur de breloques habituel, dont je tairai le nom, mon p\u00e8re \u00e9tait d\u00e9sappoint\u00e9. Il n&rsquo;avait pas encore trouv\u00e9 de gadget inutile et encombrant \u00e0 acheter ce jour l\u00e0.<\/p>\n<p>Soudain il tomba nez \u00e0 nez (ou plut\u00f4t nez \u00e0 bras) avec <strong>deux massives armatures articul\u00e9es<\/strong>, et termin\u00e9es par une pince.<br \/>\n_ \u00ab\u00a0<em>Fichtre, <\/em>se dit-il,<em> \u00e7a ne vaut pas une armoire normande ou une borne Jeutel de 150 kg, mais on va faire avec<\/em>.\u00a0\u00bb<br \/>\nC&rsquo;est comme ceci que le garage de mes parents se trouva investi par <strong>deux bras m\u00e9caniques <\/strong>articul\u00e9s, pour le plus grand bonheur de toute la famille qui aime bien voir d\u00e9barquer des objets h\u00e9t\u00e9roclites dans la maison.<\/p>\n<div id=\"attachment_1239\" style=\"width: 235px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/01_dsc033651.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-1239\" class=\"size-medium wp-image-1239\" title=\"Le genre d'appareil pas tr\u00e8s commun dans les chaumi\u00e8res, sauf peut-\u00eatre chez le Dr Emmett Brown\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/01_dsc033651-225x300.jpg\" alt=\"Le genre d'appareil pas tr\u00e8s commun dans les chaumi\u00e8res, sauf peut-\u00eatre chez le Dr Emmett Brown\" width=\"225\" height=\"300\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/01_dsc033651-225x300.jpg 225w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/01_dsc033651.jpg 576w\" sizes=\"(max-width: 225px) 100vw, 225px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-1239\" class=\"wp-caption-text\">Le genre d&rsquo;appareil pas tr\u00e8s commun dans les chaumi\u00e8res, sauf peut-\u00eatre chez le Dr Emmett Brown<\/p><\/div>\n<p>D\u00e8s que j&rsquo;ai d\u00e9couvert ces objets merveilleux dans le garage de mes parents, je n&rsquo;ai pas pu m&#8217;emp\u00eacher de me poser mille questions. Est-ce que \u00e7a fonctionne encore ? Avec quoi \u00e7a <strong>s&rsquo;interface <\/strong>? Comment le tester ? Qu&rsquo;est-ce qu&rsquo;on va pouvoir faire de marrant avec ? Et ainsi une longue qu\u00eate commen\u00e7a.<\/p>\n<div id=\"attachment_1240\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/02_dsc033571.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-1240\" class=\"size-medium wp-image-1240\" title=\"Vue sous diff\u00e9rents angles\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/02_dsc033571-300x200.jpg\" alt=\"Vue sous diff\u00e9rents angles\" width=\"300\" height=\"200\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/02_dsc033571-300x200.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/02_dsc033571-768x512.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/02_dsc033571.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-1240\" class=\"wp-caption-text\">Vue sous diff\u00e9rents angles<\/p><\/div>\n<p>Les machines sont estampill\u00e9es \u00ab\u00a0<strong>YOUPI &#8211; JD PRODUCTIQUE<\/strong>\u00ab\u00a0. Je me mis imm\u00e9diatement en qu\u00eate d&rsquo;informations.<\/p>\n<p>Ma premi\u00e8re conclusion fut la suivante : j&rsquo;avais en face de moi le tout premier <strong>prototype du T-800<\/strong>. Ce robot a h\u00e9rit\u00e9 d&rsquo;un nom de code \u00e0 consonance enfantine \u00ab\u00a0Youpi\u00a0\u00bb pour ne pas \u00e9veiller les soup\u00e7ons sur ses capacit\u00e9s meurtri\u00e8res in\u00e9gal\u00e9es. La soci\u00e9t\u00e9 JD Productique n&rsquo;est autre qu&rsquo;une filiale fran\u00e7aise de Cyberdyne Systems. Mais cette hypoth\u00e8se n&rsquo;a pas tenu tr\u00e8s longtemps, car la machine ne pr\u00e9sentait aucune trace de BIOS bootant sur le r\u00e9seau Skynet :p<\/p>\n<div id=\"attachment_932\" style=\"width: 207px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/03_dsc03365.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-932\" class=\"size-medium wp-image-932\" title=\"03_dsc03365\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/03_dsc03365-197x300.jpg\" alt=\"La ressemblance est frappante. Ou pas.\" width=\"197\" height=\"300\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/03_dsc03365-197x300.jpg 197w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/03_dsc03365.jpg 377w\" sizes=\"(max-width: 197px) 100vw, 197px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-932\" class=\"wp-caption-text\">La ressemblance est frappante. Ou pas.<\/p><\/div>\n<p>Mes recherches suivantes, effectu\u00e9es en n&rsquo;\u00e9tant <strong>pas sous l&#8217;emprise de la drogue<\/strong>, r\u00e9v\u00e9l\u00e8rent que le robot Youpi est un formidable outil vendu principalement \u00e0 des fins d&rsquo;apprentissage, poss\u00e9dant <strong>6 moteurs<\/strong> de grande pr\u00e9cision, <strong>5 degr\u00e9s de libert\u00e9<\/strong>, et pilotable par le <strong>port parall\u00e8le<\/strong>. Je passe le d\u00e9tail sur les specs, elles sont disponibles <a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/youpi.pdf\">ici<\/a>.<\/p>\n<p>Je m&rsquo;attelle donc \u00e0 <strong>tester<\/strong> rapidement le fonctionnement des robots. En vrac, il faut :<\/p>\n<ul>\n<li><strong>Nettoyer <\/strong>les composants, <strong>d\u00e9gripper <\/strong>les engrenages et <strong>retendre <\/strong>les courroies.<\/li>\n<li>Mettre \u00e0 disposition un <strong>PC <\/strong>pour la partie software.<\/li>\n<li>Construire un <strong>c\u00e2ble <\/strong>pour interconnecter les deux \u00e9quipements.<\/li>\n<\/ul>\n<div id=\"attachment_1242\" style=\"width: 235px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/05_dsc033601.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-1242\" class=\"size-medium wp-image-1242\" title=\"Les \u00e9l\u00e9ments assurant la transmission ont subi les affres du temps et de la poussi\u00e8re\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/05_dsc033601-225x300.jpg\" alt=\"Les \u00e9l\u00e9ments assurant la transmission ont subi les affres du temps et de la poussi\u00e8re\" width=\"225\" height=\"300\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/05_dsc033601-225x300.jpg 225w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/05_dsc033601.jpg 576w\" sizes=\"(max-width: 225px) 100vw, 225px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-1242\" class=\"wp-caption-text\">Les \u00e9l\u00e9ments assurant la transmission ont subi les affres du temps et de la poussi\u00e8re<\/p><\/div>\n<p>Je d\u00e9cide de remettre \u00e0 plus tard les t\u00e2ches de nettoyage et passe directement \u00e0 l&rsquo;\u00e9tape <strong>informatique<\/strong>. Je s\u00e9lectionne parmi les machines entass\u00e9es dans le garage <strong>quelques candidats<\/strong> pour le pilotage du bras m\u00e9canique. Le vainqueur est un <strong>foudre de guerre<\/strong> qui m&rsquo;a \u00e9t\u00e9 donn\u00e9 par Ben (merci \u00e0 lui), jugez plut\u00f4t :<\/p>\n<ul>\n<li>Processeur Pentium 233<\/li>\n<li>M\u00e9moire 64 Mo EDO<\/li>\n<li>Disque dur IDE 850 Mo<\/li>\n<\/ul>\n<p>Oui, \u00e7a fait rire, \u00e0 l&rsquo;\u00e9poque du Phenom III et du Core i7, mais c&rsquo;est dans les vieux pots qu&rsquo;on fait les meilleures soupes. Et puis on est toujours content d&rsquo;avoir du vieux matos sous la main pour ce type de bricolage.<\/p>\n<div id=\"attachment_935\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/06_dsc03367.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-935\" class=\"size-medium wp-image-935\" title=\"06_dsc03367\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/06_dsc03367-300x225.jpg\" alt=\"Duel de titans\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/06_dsc03367-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/06_dsc03367-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/06_dsc03367.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-935\" class=\"wp-caption-text\">Duel de titans<\/p><\/div>\n<p>J&rsquo;installe une <strong>Debian <\/strong>sur le poste. La copie des fichiers lors de l&rsquo;installation prend loooooooooooooooooongtemps. Pas parce que c&rsquo;est du Debian hein, parce qu&rsquo;on est sur du tr\u00e8s vieux matos pas du tout optimis\u00e9. Comme dirait Indiana Jones, <em>\u00ab\u00a0sa place est dans un mus\u00e9e !\u00a0\u00bb<\/em>.<\/p>\n<div id=\"attachment_936\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/07_dsc03371.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-936\" class=\"size-medium wp-image-936\" title=\"07_dsc03371\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/07_dsc03371-300x225.jpg\" alt=\"Installation de Debian sur l'antiquit\u00e9\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/07_dsc03371-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/07_dsc03371-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/07_dsc03371.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-936\" class=\"wp-caption-text\">Installation de Debian sur l&rsquo;antiquit\u00e9<\/p><\/div>\n<p>Pendant ce temps, je fouille dans les tiroirs pour en extraire un <strong>c\u00e2ble de liaison parall\u00e8le DB-25<\/strong> \u00e0 sacrifier. J&rsquo;enl\u00e8ve sa coque de protection, rep\u00e8re et note les <strong>codes couleur<\/strong> des fils \u00e9lectriques.<\/p>\n<div id=\"attachment_937\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/09_dsc03375.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-937\" class=\"size-medium wp-image-937\" title=\"09_dsc03375\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/09_dsc03375-300x225.jpg\" alt=\"09_dsc03375\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/09_dsc03375-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/09_dsc03375-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/09_dsc03375.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-937\" class=\"wp-caption-text\">25 fils \u00e0 r\u00e9pertorier et \u00e0 r\u00e9organiser, en avant la musique<\/p><\/div>\n<p>Les correspondances couleurs\/broches sont not\u00e9es \u00e0 l&rsquo;arrache sur des <strong>feuilles volantes<\/strong>, comme d&rsquo;habitude. Le brochage \u00e0 utiliser est fourni dans la <strong>documentation du Youpi<\/strong> (page 22 pour les fain\u00e9ants).<\/p>\n<div id=\"attachment_1243\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/10_dsc033861.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-1243\" class=\"size-medium wp-image-1243\" title=\"Mes notes de travail, toujours aussi soign\u00e9es...\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/10_dsc033861-300x146.jpg\" alt=\"Mes notes de travail, toujours aussi soign\u00e9es...\" width=\"300\" height=\"146\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/10_dsc033861-300x146.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/10_dsc033861-768x375.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/10_dsc033861.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-1243\" class=\"wp-caption-text\">Mes notes de travail, toujours aussi soign\u00e9es&#8230;<\/p><\/div>\n<p>C&rsquo;est ensuite parti pour la grande \u00e9tape de <strong>soudure<\/strong>. Avec les moyens du bord. On dit toujours qu&rsquo;il faut de bons outils pour bien travailler, et c&rsquo;est vrai. J&rsquo;avais \u00e0 ma disposition un fer \u00e0 la <strong>panne gigantesque<\/strong>, reposant dans une <strong>enclume <\/strong>faute de support plus appropri\u00e9, avec le c\u00e2ble d&rsquo;alim <strong>grossi\u00e8rement rafistol\u00e9<\/strong>. <span style=\"color: #ff0000;\">Attention <\/span>cher lecteur, ch\u00e8re lectrice, laisser reposer un fer \u00e0 souder panne en haut est dangereux, ce c\u00e2ble et mes mains peuvent en t\u00e9moigner. Inexorablement, avec un mat\u00e9riel pareil, pour mes soudures, j&rsquo;ai fait du travail de cochon.<\/p>\n<div id=\"attachment_1244\" style=\"width: 235px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/11_dsc033771.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-1244\" class=\"size-medium wp-image-1244\" title=\"Plan de travail avec les moyens du bord\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/11_dsc033771-225x300.jpg\" alt=\"Plan de travail avec les moyens du bord\" width=\"225\" height=\"300\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/11_dsc033771-225x300.jpg 225w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/11_dsc033771.jpg 576w\" sizes=\"(max-width: 225px) 100vw, 225px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-1244\" class=\"wp-caption-text\">Plan de travail avec les moyens du bord<\/p><\/div>\n<p><strong>Note pour plus tard :<\/strong> id\u00e9e de cadeau pour la f\u00eate des p\u00e8res, un fer \u00e0 souder \u00e0 panne fine et un support de fer.<\/p>\n<div id=\"attachment_940\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/12_dsc03387.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-940\" class=\"size-medium wp-image-940\" title=\"12_dsc03387\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/12_dsc03387-300x225.jpg\" alt=\"Connecteurs DB-25 apr\u00e8s intervention\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/12_dsc03387-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/12_dsc03387-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/12_dsc03387.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-940\" class=\"wp-caption-text\">Connecteurs DB-25 apr\u00e8s intervention<\/p><\/div>\n<p>Une fois le travail de soudure termin\u00e9, on peut couper les fils restants ou les laisser dans le vide, l&rsquo;important \u00e9tant qu&rsquo;ils ne cr\u00e9ent <strong>pas de contact suppl\u00e9mentaire<\/strong>. On peut ensuite rajouter les capots en plastique.<\/p>\n<div id=\"attachment_941\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/13_dsc03389.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-941\" class=\"size-medium wp-image-941\" title=\"13_dsc03389\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/13_dsc03389-300x225.jpg\" alt=\"Connecteurs DB-25 finalis\u00e9s\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/13_dsc03389-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/13_dsc03389-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/13_dsc03389.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-941\" class=\"wp-caption-text\">Connecteurs DB-25 finalis\u00e9s<\/p><\/div>\n<p>On peut donc repartir sur le PC. Une fois le syst\u00e8me install\u00e9, il faut juste ajouter <strong>quelques packages<\/strong> en fonction du langage de programmation choisi. J&rsquo;ai orient\u00e9 ma d\u00e9marche vers le <strong>C<\/strong> car j&rsquo;avait quelques exemples de programmation du Youpi en C sous la main. J&rsquo;ai donc install\u00e9 \u00e0 minima les packages gcc, make, et leurs d\u00e9pendances. Mais rien n&rsquo;interdit d&rsquo;utiliser Python, Perl, ou Microsoft Virtual Cobol 2009 Professionnal Edition si vous le trouvez. La partie <strong>backend<\/strong> du programme doit juste se contenter d&rsquo;<strong>envoyer des octets sur le port parall\u00e8le<\/strong> de la machine.<\/p>\n<div id=\"attachment_942\" style=\"width: 310px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/14_dsc03374.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-942\" class=\"size-medium wp-image-942\" title=\"14_dsc03374\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/news\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/14_dsc03374-300x225.jpg\" alt=\"Un morceau du programme \u00e0 l'\u00e9cran\" width=\"300\" height=\"225\" srcset=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/14_dsc03374-300x225.jpg 300w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/14_dsc03374-768x576.jpg 768w, http:\/\/cdn.alphak.net\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2009\/05\/14_dsc03374.jpg 1024w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-942\" class=\"wp-caption-text\">Un morceau du programme \u00e0 l&rsquo;\u00e9cran<\/p><\/div>\n<p>Les premiers tests sont <strong>fructueux<\/strong>, les moteurs sont actionn\u00e9s et le bras se <strong>met en mouvement<\/strong>. Dans la foul\u00e9e je r\u00e9alise une routine qui teste la rotation de <strong>tous les moteurs dans les deux sens<\/strong>.<\/p>\n<div style=\"width: 480px;\" class=\"wp-video\"><!--[if lt IE 9]><script>document.createElement('video');<\/script><![endif]-->\n<video class=\"wp-video-shortcode\" id=\"video-899-1\" width=\"480\" height=\"360\" preload=\"metadata\" controls=\"controls\"><source type=\"video\/mp4\" src=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/videos\/02-Robotest.mp4?_=1\" \/><a href=\"http:\/\/cdn.alphak.net\/videos\/02-Robotest.mp4\">http:\/\/cdn.alphak.net\/videos\/02-Robotest.mp4<\/a><\/video><\/div>\n<p>C&rsquo;est assez lent pour le moment, il y a des petits blocages par endroits, mais \u00e7a fonctionne bien dans l&rsquo;ensemble. Un <strong>nettoyage <\/strong>(eh oui, l&rsquo;\u00e9tape volontairement oubli\u00e9e) du robot de fond en comble devrait am\u00e9liorer la situation.<\/p>\n<p>Le second bras articul\u00e9 a donn\u00e9 de <strong>moins bons r\u00e9sultats<\/strong>. Tous les moteurs ne fonctionnent pas. Selon les options, il finira peut-\u00eatre en pi\u00e8ces d\u00e9tach\u00e9es.<\/p>\n<p>En ce qui concerne le frontend, rien n&rsquo;a encore \u00e9t\u00e9 d\u00e9velopp\u00e9. On peut imaginer en vrac un <strong>pilotage au clavier<\/strong>, au <strong>joystick<\/strong>, \u00e0 la <strong>webcam<\/strong>, ou une routine totalement automatis\u00e9e.<\/p>\n<p>Il reste encore une question en suspens : quelle application vais-je pouvoir tirer de tout ce bazar, maintenant qu&rsquo;il fonctionne \u00e0 peu pr\u00e8s ?<\/p>\n<ul>\n<li>Un robot <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=-DeylJBCdpM\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">joueur d&rsquo;\u00e9checs<\/a> ?<\/li>\n<li>Un robot qui <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ejROvUC-gWU\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">sert le caf\u00e9<\/a> ou <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ZpybaQ17FCc\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">nettoie la tasse<\/a> ?<\/li>\n<li>Un robot qui allume ou \u00e9teint mon <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ZpybaQ17FCc\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">r\u00e9veil<\/a> \u00e0 ma place tous les matins ?<\/li>\n<li>Un robot qui <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Ht96HJ01SE4\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">joue Bohemian Rhapsody<\/a> au synth\u00e9 ?<\/li>\n<li>Un robot <a href=\"http:\/\/www.youtube.com\/watch?v=PGRBjCrnjhs\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">syst\u00e8me de d\u00e9fense suiveur d&rsquo;intrus<\/a> ?<\/li>\n<li>Un robot qui pilote un autre robot (oui, c&rsquo;est idiot et \u00e7a ne sert \u00e0 rien, comme tout le reste, et alors ?)<\/li>\n<li>&#8230;<\/li>\n<\/ul>\n<p>En plus il va falloir \u00eatre original, en g\u00e9n\u00e9ral \u00e7a existe d\u00e9j\u00e0. Je me donne un d\u00e9lai de quelques mois pour y r\u00e9fl\u00e9chir et trouver une id\u00e9e sympa. Cher lecteur, ch\u00e8re lectrice, toi qui es tomb\u00e9 sur cet article par hasard, tes id\u00e9es m&rsquo;int\u00e9ressent.<br \/>\nAutres liens sur le m\u00eame sujet :<br \/>\n<a href=\"http:\/\/youpi.forler.ch\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Le site d&rsquo;Edouard Forler<\/a><br \/>\n<a href=\"http:\/\/sandiris.free.fr\/web\/index.php?option=com_content&amp;task=view&amp;id=19&amp;Itemid=29\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Le site du BTS-IRIS de Niort<\/a><\/p>\n<p><span style=\"color: #ff0000;\"><span style=\"text-decoration: underline;\">Mise \u00e0 jour du 09\/12\/2009 :<\/span><\/span><\/p>\n<p>Vous avez \u00e9t\u00e9 plusieurs \u00e0 me contacter via le formulaire disponible sur ce site pour des demandes d&rsquo;aide ou d&rsquo;avis. Je suis dispos\u00e9 \u00e0 vous aider, mais au lieu de me contacter directement, merci de poser vos questions en commentaire de cet article. Ainsi vos questions seront capitalis\u00e9es et profiteront \u00e0 la petite communaut\u00e9 de personnes qui utilisent un robot Youpi, et cela \u00e9vitera que plusieurs personnes me posent la m\u00eame question.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Alors qu&rsquo;il arpentait le <strong>bric-\u00e0-brac incommensurable<\/strong> de son fournisseur de breloques habituel, dont je tairai le nom, mon p\u00e8re \u00e9tait d\u00e9sappoint\u00e9. Il n&rsquo;avait pas encore trouv\u00e9 de gadget inutile et encombrant \u00e0 acheter ce jour l\u00e0.<\/p>\n<p>Soudain il tomba nez \u00e0 nez (ou plut\u00f4t nez \u00e0 bras) avec <strong>deux massives armatures articul\u00e9es<\/strong>, et termin\u00e9es par une pince.<br \/>\n_ \u00ab\u00a0<em>Fichtre, <\/em>se dit-il,<em> \u00e7a ne vaut pas une armoire normande ou une borne Jeutel de 150 kg, mais on va faire avec<\/em>.\u00a0\u00bb<br \/>\nC&rsquo;est comme ceci que le garage de mes parents se trouva investi par <strong>deux bras m\u00e9caniques <\/strong>articul\u00e9s, pour le plus grand bonheur de toute la famille qui aime bien voir d\u00e9barquer des objets h\u00e9t\u00e9roclites dans la maison.<\/p>\n\t<div class=\"post-teaser-block\">\r\n\t\t<div class=\"teaserHellip\">\r\n\t\t\t<span class=\"teaserLeft\">[<\/span><span class=\"teaserCenter\">&hellip;<\/span><span class=\"teaserRight\">]<\/span>\r\n\t\t<\/div>\r\n\t\t<div class=\"teaserText\">\r\n\t\t\t<a href=\"http:\/\/www.alphak.net\/news\/2009\/05\/on-a-retrouve-le-prototype-du-t-800\/\" title=\"On a retrouv\u00e9 le prototype du T-800 !\" rel=\"bookmark\"><span class=\"teaserlink\">Lire la suite de l'article&nbsp;<i class=\"fa fa-chevron-right\"><\/i><\/span><\/a>\r\n\t\t<\/div>\r\n\t\t<a class=\"teaserLink\" href=\"http:\/\/www.alphak.net\/news\/2009\/05\/on-a-retrouve-le-prototype-du-t-800\/\" title=\"On a retrouv\u00e9 le prototype du T-800 !\" rel=\"bookmark\"><\/a>\r\n\t<\/div>\r\n","protected":false},"author":1,"featured_media":1239,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[142],"tags":[350,57,145,143,280,144],"class_list":["post-899","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-bricolage","tag-bricolage","tag-debian","tag-moteurs","tag-robot","tag-video","tag-youpi"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/899"}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=899"}],"version-history":[{"count":5,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/899\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3108,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/899\/revisions\/3108"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1239"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=899"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=899"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.alphak.net\/news\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=899"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}