Born to be wired

 On a retrouvé le prototype du T-800 !

Alors qu’il arpentait le bric-à-brac incommensurable de son fournisseur de breloques habituel, dont je tairai le nom, mon père était désappointé. Il n’avait pas encore trouvé de gadget inutile et encombrant à acheter ce jour là.

Soudain il tomba nez à nez (ou plutôt nez à bras) avec deux massives armatures articulées, et terminées par une pince.
_ « Fichtre, se dit-il, ça ne vaut pas une armoire normande ou une borne Jeutel de 150 kg, mais on va faire avec. »
C’est comme ceci que le garage de mes parents se trouva investi par deux bras mécaniques articulés, pour le plus grand bonheur de toute la famille qui aime bien voir débarquer des objets hétéroclites dans la maison.

Le genre d'appareil pas très commun dans les chaumières, sauf peut-être chez le Dr Emmett Brown

Le genre d’appareil pas très commun dans les chaumières, sauf peut-être chez le Dr Emmett Brown

Dès que j’ai découvert ces objets merveilleux dans le garage de mes parents, je n’ai pas pu m’empêcher de me poser mille questions. Est-ce que ça fonctionne encore ? Avec quoi ça s’interface ? Comment le tester ? Qu’est-ce qu’on va pouvoir faire de marrant avec ? Et ainsi une longue quête commença.

Vue sous différents angles

Vue sous différents angles

Les machines sont estampillées « YOUPI – JD PRODUCTIQUE« . Je me mis immédiatement en quête d’informations.

Ma première conclusion fut la suivante : j’avais en face de moi le tout premier prototype du T-800. Ce robot a hérité d’un nom de code à consonance enfantine « Youpi » pour ne pas éveiller les soupçons sur ses capacités meurtrières inégalées. La société JD Productique n’est autre qu’une filiale française de Cyberdyne Systems. Mais cette hypothèse n’a pas tenu très longtemps, car la machine ne présentait aucune trace de BIOS bootant sur le réseau Skynet :p

La ressemblance est frappante. Ou pas.

La ressemblance est frappante. Ou pas.

Mes recherches suivantes, effectuées en n’étant pas sous l’emprise de la drogue, révélèrent que le robot Youpi est un formidable outil vendu principalement à des fins d’apprentissage, possédant 6 moteurs de grande précision, 5 degrés de liberté, et pilotable par le port parallèle. Je passe le détail sur les specs, elles sont disponibles ici.

Je m’attelle donc à tester rapidement le fonctionnement des robots. En vrac, il faut :

  • Nettoyer les composants, dégripper les engrenages et retendre les courroies.
  • Mettre à disposition un PC pour la partie software.
  • Construire un câble pour interconnecter les deux équipements.
Les éléments assurant la transmission ont subi les affres du temps et de la poussière

Les éléments assurant la transmission ont subi les affres du temps et de la poussière

Je décide de remettre à plus tard les tâches de nettoyage et passe directement à l’étape informatique. Je sélectionne parmi les machines entassées dans le garage quelques candidats pour le pilotage du bras mécanique. Le vainqueur est un foudre de guerre qui m’a été donné par Ben (merci à lui), jugez plutôt :

  • Processeur Pentium 233
  • Mémoire 64 Mo EDO
  • Disque dur IDE 850 Mo

Oui, ça fait rire, à l’époque du Phenom III et du Core i7, mais c’est dans les vieux pots qu’on fait les meilleures soupes. Et puis on est toujours content d’avoir du vieux matos sous la main pour ce type de bricolage.

Duel de titans

Duel de titans

J’installe une Debian sur le poste. La copie des fichiers lors de l’installation prend loooooooooooooooooongtemps. Pas parce que c’est du Debian hein, parce qu’on est sur du très vieux matos pas du tout optimisé. Comme dirait Indiana Jones, « sa place est dans un musée ! ».

Installation de Debian sur l'antiquité

Installation de Debian sur l’antiquité

Pendant ce temps, je fouille dans les tiroirs pour en extraire un câble de liaison parallèle DB-25 à sacrifier. J’enlève sa coque de protection, repère et note les codes couleur des fils électriques.

09_dsc03375

25 fils à répertorier et à réorganiser, en avant la musique

Les correspondances couleurs/broches sont notées à l’arrache sur des feuilles volantes, comme d’habitude. Le brochage à utiliser est fourni dans la documentation du Youpi (page 22 pour les fainéants).

Mes notes de travail, toujours aussi soignées...

Mes notes de travail, toujours aussi soignées…

C’est ensuite parti pour la grande étape de soudure. Avec les moyens du bord. On dit toujours qu’il faut de bons outils pour bien travailler, et c’est vrai. J’avais à ma disposition un fer à la panne gigantesque, reposant dans une enclume faute de support plus approprié, avec le câble d’alim grossièrement rafistolé. Attention cher lecteur, chère lectrice, laisser reposer un fer à souder panne en haut est dangereux, ce câble et mes mains peuvent en témoigner. Inexorablement, avec un matériel pareil, pour mes soudures, j’ai fait du travail de cochon.

Plan de travail avec les moyens du bord

Plan de travail avec les moyens du bord

Note pour plus tard : idée de cadeau pour la fête des pères, un fer à souder à panne fine et un support de fer.

Connecteurs DB-25 après intervention

Connecteurs DB-25 après intervention

Une fois le travail de soudure terminé, on peut couper les fils restants ou les laisser dans le vide, l’important étant qu’ils ne créent pas de contact supplémentaire. On peut ensuite rajouter les capots en plastique.

Connecteurs DB-25 finalisés

Connecteurs DB-25 finalisés

On peut donc repartir sur le PC. Une fois le système installé, il faut juste ajouter quelques packages en fonction du langage de programmation choisi. J’ai orienté ma démarche vers le C car j’avait quelques exemples de programmation du Youpi en C sous la main. J’ai donc installé à minima les packages gcc, make, et leurs dépendances. Mais rien n’interdit d’utiliser Python, Perl, ou Microsoft Virtual Cobol 2009 Professionnal Edition si vous le trouvez. La partie backend du programme doit juste se contenter d’envoyer des octets sur le port parallèle de la machine.

Un morceau du programme à l'écran

Un morceau du programme à l’écran

Les premiers tests sont fructueux, les moteurs sont actionnés et le bras se met en mouvement. Dans la foulée je réalise une routine qui teste la rotation de tous les moteurs dans les deux sens.

C’est assez lent pour le moment, il y a des petits blocages par endroits, mais ça fonctionne bien dans l’ensemble. Un nettoyage (eh oui, l’étape volontairement oubliée) du robot de fond en comble devrait améliorer la situation.

Le second bras articulé a donné de moins bons résultats. Tous les moteurs ne fonctionnent pas. Selon les options, il finira peut-être en pièces détachées.

En ce qui concerne le frontend, rien n’a encore été développé. On peut imaginer en vrac un pilotage au clavier, au joystick, à la webcam, ou une routine totalement automatisée.

Il reste encore une question en suspens : quelle application vais-je pouvoir tirer de tout ce bazar, maintenant qu’il fonctionne à peu près ?

En plus il va falloir être original, en général ça existe déjà. Je me donne un délai de quelques mois pour y réfléchir et trouver une idée sympa. Cher lecteur, chère lectrice, toi qui es tombé sur cet article par hasard, tes idées m’intéressent.
Autres liens sur le même sujet :
Le site d’Edouard Forler
Le site du BTS-IRIS de Niort

Mise à jour du 09/12/2009 :

Vous avez été plusieurs à me contacter via le formulaire disponible sur ce site pour des demandes d’aide ou d’avis. Je suis disposé à vous aider, mais au lieu de me contacter directement, merci de poser vos questions en commentaire de cet article. Ainsi vos questions seront capitalisées et profiteront à la petite communauté de personnes qui utilisent un robot Youpi, et cela évitera que plusieurs personnes me posent la même question.

 61 commentaires pour “On a retrouvé le prototype du T-800 !”

  1.  simonnet

    bonsoir,

    j’ai vu votre démarche,avec le bras Youpi sous Debian.
    je possede auusi un youpi ,le meme.
    mais je patauge un peu.
    le lien pour vous contacter, ne fonctionne pas,j’espere que vous lirez ce message.

    je fais de la robotique,en amateur, et souhaite exploiter ce youpi,avec autre chose qu’un T05.
    bien amicalement
    JS

  2.  AlphaK

    Bonjour
    Il y avait effectivement un problème avec le formulaire de contact qui est maintenant réparé. Merci de me l’avoir signalé.

    Concernant le Youpi, sur quoi bloquez-vous exactement ?
    Avez-vous le câblage adéquat ?
    Quel système d’exploitation comptez-vous utiliser pour le piloter ?

  3.  simonnet

    Dimanche 9 aout 2009

    Bonjour, à tous,

    Donc,après un premier contact avec vous,voici donc mes problèmes avec le robot YOUPI :

    J’ai plusieurs solutions sous la main pour le remettre en route.

    1/sous windows avec du microcontroleur PIC et une carte style « easy pic3 »programmation en assembleur,ou meme sous flowcode.
    2/sous windows avec du picbasic.
    3/sous Windows avec du basic stamp.
    4/sous Linux avec une carte Coldfire cobra 5272.
    5/sous linux avec une carte Foxboard.(c’est un peu la meme chose)
    6/ et enfin, « avec la version d’origine »,du MO5 ou de l’ Amstrad CPC.(matériel que je n’ai pas actuellement).

    NOTA / Je fais des petits robots simples et je me considère comme vraiment débutant.

    Ce robot YOUPI, c’est un peu un défi pour moi, car cette fois ci, il ne reste vraiment que la partie soft,à développer,et finalement, je ne sais pas bien quel voie choisir ?

    J’ai déjà consulté TOUT ce qui était possible de consulter sur YOUPI, (et ce n’est pas énorme)

    Référence au « nota »,je souhaiterai vos conseils sur la ou les solutions les plus commode pour moi.

    Merci à tous

    Jack

  4.  AlphaK

    Bonjour

    Si je comprends bien, votre but est d’interfacer le robot Youpi avec une carte programmable additionnelle afin d’avoir un ensemble « relativement portable », et non connecté à un PC pour l’utilisation, le PC servant uniquement à programmer la carte en question.

    Je suis pour ma part totalement étranger au monde de la robotique, je bricole un peu d’électronique de temps à autres mais je suis très peu qualifié dans ce domaine. Je connais très peu les solutions que vous proposez. Après quelques recherches, je suis arrivé à me faire une vague idée de ce qu’elles permettent (et cela m’a semblé très intéressant).

    Le principal conseil que je pourrais vous donner, à mon niveau, serait de privilégier la solution avec laquelle vous êtes le plus à l’aise ou que vous connaissez le mieux. Après tout, le pilotage du Youpi par le software est extrêmement simple car il suffit de lui envoyer 2 octets pour le faire réagir. J’exécute pour ma part cette action par le port parallèle d’un PC. Pour les cartes ou contrôleurs que vous listez, je pense qu’il s’agit de la même chose, si la carte possède au moins 8 bits de sortie et une fréquence de fonctionnement pas trop faible (ce qui est très probablement le cas pour les solutions 1 à 5). Après, reste à prendre en compte les entrées, car j’imagine que vous voudrez probablement les relier à des switches. Il faudrait vérifier que chacune des solutions proposées permet de prendre en compte suffisamment d’entrées.

    Quelques remarques personnelles au passage :
    *) Les cartes de type Foxboard ont l’air très puissantes et souples, mais elles me semblent être un investissement un peu trop important sachant que la même chose pourrait probablement être réalisée par un PIC à quelques euros.
    *) Vous pouvez aussi programmer les PIC en C, en tant que langage de plus haut niveau que l’assembleur votre code sera peut-être plus facile à écrire et à relire.

    Pour ma part et avec mon niveau de connaissances, si je voulais faire la même chose, je partirais plutôt sur les solutions 1 à 3.

    Bon courage et n’hésitez pas à me tenir informé de vos avancées.

  5.  Rst

    Bonjour,

    bravo et merci de vous pencher sur un Youpi.
    J’en possède un moi même et serait interessé pour le remettre en service.
    Je ne possède toutefois pas (plus..) de vieux PC ‘d’époque’. Il semble toutefois que la gestion soit possible sur un ordi recent, le tout etant d’arriver à envoyer les données sur le port // à la fantastique vitesse de l’époque (lu sur un forum il y a deja un certain temps).
    L’ennui est que mes connaissances en dev sont quasi nulles.
    Aviez vous envisagé de modifier votre code en ce sens, et plus généralement, ou en etes vous dans des developpements divers ???

  6.  AlphaK

    Bonjour,

    C’est exact, un PC récent est tout à fait en mesure de piloter le robot. J’utilise un modèle plus ancien uniquement par mesure de précautions (le port parallèle a la réputation d’être sensible). La seule contrainte matérielle est que le PC soit équipé de ce port //, soit directement sur la carte-mère, soit en extension (carte PCI ou adaptateur USB).

    En ce qui concerne la vitesse d’envoi des données, si vous pilotez le robot par un PC, vous n’aurez pas de problème puisque vous pourrez contrôler cette vitesse logiciellement.

    Au niveau du code, mon programme actuel permet uniquement de tester les 6 moteurs l’un après l’autre (cf la vidéo). Je n’ai pas eu le temps d’avancer plus sur ce sujet. J’aimerais aussi trouver une idée intéressante pour exploiter le robot, cela déterminerait comment il serait piloté (automatisé, clavier, joystick ???) et donc la tournure du code.

    Mon code actuel est en C (une trentaine de lignes), compilé sous Linux. Je peux le fournir si cela peut vous aider. Si vous tournez sous Windows, il devrait aussi pouvoir compiler en principe. Seule contrainte : vous devrez attendre quelques semaines, le robot et le code ne sont pas chez moi.

    En attendant, vous pouvez commencer par exemple par construire le câble parallèle, et déterminer quel système d’exploitation et quel langage de programmation vous utiliserez. En fonction de vos choix, je pourrai probablement vous apporter mon aide.

    Bon courage 🙂

  7.  Rst

    Linux me va tres bien, au contraire 🙂
    J’ai deja le cable fonctionnel.
    Par contre, ce code inclus t’il cette notion de vitesse de port ?

    Un pilotage ‘Web’ du robot me semble interessant a terme. En revanche, un debut au clavier serait deja tres bien !
    J’essaierais de modifier votre code en ce sens mais mes competences en programmation sont TRES limités.
    La partie serveur Web en revanche ne me pose pas de soucis.

    Si vous pouviez effectivement me faire parvenir ce code quand cela vous sera possible, ca serait formidable.

    Bonne journée.

  8.  AlphaK

    Le code en ma possession gère la notion de vitesse de transfert dans le sens où chaque envoi d’instruction est immédiatement suivi par un sommeil de quelques millisecondes, cette durée étant calculée en fonction de la fréquence maximale à laquelle le robot est capable de comprendre ces instructions.

    Compte tenu des souhaits de chacun au sujet du pilotage (clavier, joystick, web, etc…) et afin de rester souple et modulaire sur l’implémentation, je pense que l’idéal serait d’avoir un backend de commande indépendant en interface avec le robot, recevant des instructions standardisées, par exemple par socket Unix ou TCP/IP. Ensuite il serait possible de développer plusieurs frontends, un par type d’interface utilisateur, qui décoderait les ordres du serveur web, du clavier, ou du joystick, et enverrait les commandes applicatives au backend via TCP/IP.

    Je ne manquerai pas de diffuser sur ce site le bout de code déjà développé et les futures évolutions. Sachez juste qu’il s’inspire en très grande partie du code présent sur le site du BTS IRIS de Niort.

    À bientôt

  9.  Rst

    Un bout de code ‘commande -fonction argument’ serait tres appréciable.
    On verra pour l’optimisation en fonction des besoins.

  10.  simonnet

    bonjour,
    j’ai des problemes avec le cablage du cable DB25 .

    serait il possible d’avoir,les liaisons à réaliser,entre le youpi et le pc,
    merci
    et aussi ma question la plus importante :

    donc,une fois ce cablage defini,reste t’il valable pour toute sorte de configuration ?
    c’est à dire quelque soit le logiciel de commande en amont (windows ou linux) et quelque soit les commandes ?

    merci infiniement

    jack

  11.  AlphaK

    Pour les soudures, vous pouvez vous référer au schéma de brochage d’une prise DB25 ici : http://www.tavernier-c.com/port_parallele.htm

    Vous y trouverez le schéma du connecteur femelle vu de face (donc en sortie du PC). Vous pouvez donc en déduire le schéma du connecteur mâle vu de face qui est le même mais inversé par symétrie (le numéro de broche est donc le même quand les prises mâle et femelle sont connectées). Voir aussi ici http://www.commentcamarche.net/contents/elec/connecteur-prise-db25.php3

    En sortie du PC, vous devez donc isoler les signaux D0 à D7 (broches 2 à 9 alignées), ainsi qu’une masse (par exemple la broche 25).

    Côté Youpi, vous avez le schéma de brochage page 22 du manuel (lien dans cet article). Vous retrouvez les signaux D0-D7 qui sont brochés différemment, à faire correspondre aux signaux D0-D7 en sortie du PC, ainsi que 2 masses sur les broches 1 et 7, à faire correspondre à la masse en sortie du PC.

    Repérez-vous toujours par rapport aux numéros de broches qui sont fixes, et gardez à l’esprit qu’il s’agit du numéro en regardant le connecteur de face, et que vous devez donc inverser ces numéros pour vos soudures, puisque vous regardez le connecteur de dos.

    Vous pouvez aussi vous inspirer des photos de cet article :
    Photo 8 : vous avez un schéma de brochage des deux prises côté soudures (connecteurs de dos). Vous devriez en toute logique retrouver le même.
    Photo 10 : vous avez un aperçu du résultat final, la prise femelle (coté Youpi) étant à gauche sur la photo, et la prise mâle (côté PC) à droite.

    Enfin, pour répondre à votre seconde question, une fois ce montage terminé, il reste valable pour tout logiciel de commande en amont, quel que soit le système d’exploitation utilisé, le langage de programmation, ou les commandes envoyées, et ce tant que vous restez sur PC.

  12.  bricoB

    Salut,je connais bien les robots Youpi,que nous avons utilisé et programmé pendant des années en classe de seconde lycée,et particulièrement en productique.Vous trouverez peut être des infos sur les applications pédagogiques…mais arrêtez vos délires,ce robot n’est qu’un artefact pédagogique.
    Il faut programmer les moteurs pas à pas soit en direct en attribuant une touche de déplacement à un moteur ,soit en programmant le nombre de pas selon la position calculée. Amusez vous bien!

  13.  AlphaK

    C’est sûr, on ne deviendra pas milliardaires en vendant le concept à l’armée.
    Oui, le robot réagit à des commandes de très bas niveau, en nombre de pas.
    Et effectivement non, je n’ai pas encore trouvé d’application réelle et utile à l’utilisation de ce robot.

    Mais rien n’empêche de s’amuser avec, même si cela n’aboutit sur rien de sérieux. Et rien n’empêche non plus le développement d’une API permettant l’envoi de commandes de plus haut niveau, ce qui je pense ne constitue pas un chantier énorme.

  14.  AlphaK

    Mon code source permettant de tester les 6 moteurs du robot est désormais disponible ici:
    http://www.alphak.net/news/2009/12/youpi-testons-les-moteurs/

  15.  bob

    Cette machine aurait sa place dans des clubs échangistes !

  16.  AlphaK

    Méchant pollueur de sujets sérieux 😉

  17.  loulou9376

    je suis desolée mais je suis en 1ere S nous avons un Bras YOUPI le probleme c’est qu’il a trente ans, les moteurs fonctoionnent mais l’etiquette avec les classficification des moteur c’est effacer avec le temps et nous avons perdu le voltage des moteur. Alors es-ce possible que vous nous donneriez les caracteristique des moteurs?

  18.  AlphaK

    Voici ce que j’ai pu trouver sur l’étiquette des moteurs :

    Crouzet Servo
    48/86
    82971005 R5Ω
    Step 1.8 P10W

    Certains moteurs mentionnent 47/86 au lieu de 48/86.

  19.  loulou9376

    merci, mais le problème c’est que nous créons une carte mais nous ne savons pas comment alimenter les moteurs, en faite nous n’avons pas le voltage et ceci nous cause un probleme pour la creation de la carte.

  20.  loulou9376

    Et aussi nous nous demandons a quoi peuvent servir les fils noir et blanc sachant que les fils rose et vert servent a alimenter les bobines. merci d’avance de votre aide.

  21.  AlphaK

    J’ai l’impression qu’il va être difficile de répondre à ces questions sans démonter tout ou partie des moteurs. De plus je n’ai pas de temps à consacrer à du reverse engineering sur les différents fils arrivant aux moteurs.
    Peut-être que les autres personnes qui suivent ce sujet pourront vous donner ces informations.
    Avez-vous essayé de contacter le fabriquant ?

  22.  loulou9376

    nous n’avons pas trouver de fabriquant notre robot a été acheter vers les année 80 (le lycée nous l’a fournit) et nous n’avons pas trouver de moyen de contacter .

  23.  AlphaK
  24.  loulou9376

    Merci beaucoup. nous pensons avoir trouver

  25.  AlphaK

    Si vous avez des pistes ou des résultats, n’hésitez pas à les partager ici, afin que ceux qui se posent les mêmes questions que vous puissent bénéficier du travail de recherche.

  26.  Ribot

    Bonjour,
    J’ai un robot youpi à vendre. Si cela intéresse quelqu’un.
    Cordialement

  27.  simonnet

    Bonjour,

    Je serais interessé par ton robot Youpi « Ribot ».

    Pourtant avec le super boulot de notre « Alphak » tu as tout pour le faire fonctionner,est t’il en bon état ?

    Bien amicalement

    JS

  28.  kiko

    Bonjour, pour commencer je te félicite pour le super boulot, c’est un travail formidable
    mon robot,trouvé il y a deux ans , a bougé ……
    je suis encore un peu perdu entre inpout32.dll , python , youba , et youfo …..
    pour l’instant j’ai reussi à faire fonctionner le robot,mais ces déplacements sont tres lents
    est-il possible de modifier cela?
    ou est-ce une configuration à aléliorer?

    merci encore d’avoir donné la vie à mon robot , c’est déja un bon début
    Cordialement,

  29.  AlphaK

    Bonjour

    Pour la vitesse de déplacement, ça dépend : quel programme utilises-tu ?
    Si c’est Robotest, le programme a seulement pour fonction de tester chacun des moteurs, sans chercher à optimiser la vitesse de rotation.
    Si c’est Youba seul, pour obtenir la vitesse maximale, mettre la valeur de la période au niveau de chaque instruction à 1 (c.f. documentation).
    Si c’est Youba + Youfo, Youfo demande systématiquement à Youba d’utiliser la vitesse maximale.

    Pour d’autres informations, le problème de la vitesse de rotation a été abordé ici : http://www.alphak.net/news/2011/08/youba-release-du-back-end-pour-robot-youpi/ (c.f. commentaire du 22/09/2011 20:21)

  30.  kiko

    bonsoir, merci de la reponse
    j’ai fait fonctionne le robot sous youba+youfo
    je consulterai le lien pour la vitesse
    dans la video ou le robot prend le tube ,je ne comprend pas comment on lui donne un script a executer
    pouvez vous me donner quelques details merci

  31.  AlphaK

    La première étape, c’est d’écrire le script. Pour cela, plusieurs solutions possibles :
    1. L’écrire à la main d’après la documentation fournie avec Youba. OU
    2. Utiliser Youfo : diviser la liste de mouvements en étapes. Programmer la position du robot pour chaque étape avec les boutons de Youfo. Lorsque la position est satisfaisante, il suffit de cliquer sur le bouton « append current position to script ». Cela ajoute une ligne dans la zone de texte en dessous. Répéter l’opération pour l’étape suivante. Enfin ne pas oublier de remettre le robot dans la position initiale avec le bouton « back to initial position », et enregistrer aussi cette étape. À la fin, la zone de texte contient le script qu’il faudra passer au robot. Copier tout le texte généré et le conserver au chaud dans un fichier.

    La seconde étape, c’est l’envoi du script au robot. Le script généré automatiquement par Youfo est un script bash qui envoie les commandes enregistrées à Youba par le réseau. Ce script qui est maintenant dans un fichier, peut être exécuté tel quel sous Linux, ou à partir d’un terminal Cygwin dans Windows.

  32.  kiko

    j’enregistre le script dans un fichier ok
    quelle extention devra avoir ce fichier?
    avec le terminal Cygwin comment l’executer?
    c’est peut etre des questions simples mais moi je nage un peu dans tout cela
    merci pour votre aide

  33.  AlphaK

    Extension => tu peux utiliser l’extension .sh par convention, mais en réalité peu importe.

    Pour Cygwin, lors de l’install sélectionner entre autres les packages bash, netcat, et dos2unix.
    Ensuite le script s’exécute comme n’importe quel autre script shell (se référer aux aides sur les scripts shell qu’on trouve un peu partout sur internet). Exemple après avoir lancé le terminal Cygwin :
    # Positionnement dans le bon répertoire
    cd /cygdrive/[lettre_de_lecteur]/[chemin_vers_le_script]/
    # Conversion des sauts de lignes au format Unix (uniquement si Cygwin a été configuré comme tel)
    dos2unix monscript.sh
    # Ajout du droit d’exécution
    chmod +x monscript.sh
    # Lancement du script
    ./monscript.sh

  34.  kiko

    yes , c’était un peu compliqué pour moi mais j’ai réussi à faire fonctionner le robot avec l’execution d’un script
    encore une étape de plus
    maintenant je vais essaye de trouver un indice pour augmenter la vitesse du robot
    merci encore de m’avoir guidé
    A+

  35.  kiko

    Bonjour, maintenant j’ai installé un pc sous linux « Mandriva »
    j’ai plus ou moins reussi à installer Python2.6.7
    mais maintenant ça coince au niveau de Portio
    j’ai téléchargé la pack,decompressé mais le « setup.py install me fait une erreur

    en mode console je me place dans « Téléchargements » puis dans « portio-0.4 »
    en faisant un « dir » je trouve le fichier « setup.py »
    la procedure dit alors tapper: python setup.py install »
    et la: j’ai ERROR INVALID PYTHON INSTALLATION:UNABLE TO OPEN /USR/LIB/PYTHON2.6/CONFIG/MAKEFILE
    (No such file or directory)

    et la je coince….

  36.  AlphaK

    À priori, l’erreur est due au fait qu’il te manque le package python-dev (cf le README.txt de Youba).
    Toutefois sur Mandriva le nom du package équivalent semble être libpython-devel, essaie de l’installer puis relance l’install de portio.

  37.  kiko

    j’ai reussi à installer la lib de portio
    en fait mon python se trouvait dans /usr/local/bin/python et non dans /usr/bin/python

    maintenant comment on lance le programme « youba.py » sous linux?

  38.  AlphaK

    De la même façon que tu lances le setup de portio :
    python youba.py

    Variante : de la même façon que tu lances un script sous Cygwin :
    chmod +x youba.py
    ./youba.py

  39.  kiko

    suis trop content, j’ai réussi à faire tourner le robot sous linux « Mandriva »
    la vitesse des moteurs est nettement meilleur
    pour executer un script la procedure est identique a windows?
    – decomposer le mouvement, faire chaque fois un enregistrement de position
    -sauvegarder le fichier avec extension .sh
    -et puis?

  40.  AlphaK

    Bien joué.
    La procédure est identique à celle détaillée pour Cygwin, à ceci près que le dos2unix n’est pas nécessaire.

  41.  kiko

    en mode console , je fait chmod -x script.sh
    puis ./script.sh

    et il répond « permission non accordee »
    ?

  42.  kiko

    c’est tout ok pour moi , j’ai fait chmod +x script.sh
    puis ./script.sh
    et tout a fonctionné
    Maintenant j’aimerai savoir comment on pilote ça avec un autre pc

  43.  AlphaK

    C’est à dire ? Décris exactement ce que tu veux faire.

  44.  kiko

    normalement c’est le but du back_end
    de piloter le robot avec un pc distant
    j’ai le pc sous mandriva qui pilote le robot
    et a partir d’un autre pc on peut il donner l’ordre de bouger….. non!

  45.  AlphaK

    Oui c’est ça. Dans les paramètres du front-end, il suffit de configurer l’adresse IP du PC sur lequel tourne le back-end, à la place de localhost.
    NB: on retrouve ces explications dans les Readme de Youba et Youfo.

  46.  jm daubard

    j’ai crée JD productique en 1985 et j’ai développé puis fabriqué ce robot … presque 4000 exemplaires ont été fabriqués et je suis ravi de constater qu’on en parle encore
    tout d’abord j’aimerais pouvoir en trouver un … histoire de garder un souvenir
    ensuite je suis pret à répondre à vos questions techniques le concernant

  47.  jm daubard

    les moteurs pas à pas sont de type 6 fils commandés en mode unipolaire , les deux fils supplémentaires correspondent au point milieu de chaque phase

  48.  Simonnet

    Bonjour ,

    Super le père du Youpi parmi nous ..!

    Moi je peux vous en vendre ou céder un

    Merci infiniment

  49.  Simonnet

    Auriez vous sous le coude, le schéma de principe de la carte Mere du Youpi ?

    Merci beaucoup

  50.  AlphaK

    Merci à vous de vous être proposé, cela sera j’en suis sûr d’une grande aide pour tous ceux qui souhaitent pousser la bête dans ses derniers retranchements 🙂

  51.  THENETG

    Bonjour,
    Je relance un peut les commentaires. J’espère qu’il y aura encore quelqu’un pour y répondre. J’ai récupéré un robot Youpi qui trainait dans une salle de classe. Je suis enseignant en STI2D option SIN et professeur d’électronique. J’aimerais en faire un projet SIN, ce qui correspond à créer les programmes. Bien sur tous les PC que je possède n’ont plus de port parallèle. De plus j’aimerai le modifier pour être pilotable par une carte ARDUINO. Le truc c’est que sans schéma structurel des cartes électronique ça va être dure. Si quelqu’un les possèdent je suis preneur.
    C’est un projet qui je penses durera quelques années, surtout qu’en parallèle on veut aussi créer une maquette sans moteur qui permettra de reproduire les mouvements. J’ai dans mon équipe un mathématicien (qui va nous faire les calcul de position) et un mécanicien.
    Voilà, donc c’est de la documentation technique que je cherche.

  52.  simonnet

    Bonjour,

    Si quelquefois , vous aviez besoin d’un deuxième youpi , j’en ai plusieurs à vendre en parfait état ( pour faire la maintenance au cas ou). C’est vraiment une superbe machine.

    Amicalement

    JS

  53.  Duke77

    Bonjour simonnet,

    Je suis preneur pour un youpi en parfait état.. Comment voulez-vous procéder? Quel est votre prix de vente?

    Cdt,

    CG

  54.  simonnet

    Bonjour Duke77

    Je le vendrai 200 euros .En parfait état , y compris la pince , bien évidement.
    Il faut venir le chercher sur  » Strasbourg  » , vous pouvez me laisser votre port , ou mail perso, et je vous contacte .

    Cdt,

    JS

  55.  Duke77

    Voici mon mail : fochesato2001@yahoo.fr

    (Pouvez-vous l’apporter à Selestat?)

  56.  Duke77

    Bonjour,

    simonnet êtes-vous toujours en vie?

    Je n’ai plus eu de vos nouvelles depuis votre proposition par mail…

  57.  jm daubard

    bonjour
    je voulais juste vérifier que les robots youpi marchaient sur windows 7 … !! sourires je ne pense plus avoir de schéma de la carte électronique du robot mais je ne pense pas que ce soit très compliqué de retrouver le schéma de principe .. à partir de la liaison parallèle … la liaison parallèle avait été imposée par le marché de l’éducation nationale ; chaque moteur était directement piloté par le PC , la carte du robot n’étant que passive … il n’y eu de carte intelligente pour le robot qu’en prototype qui ne fut jamais fabriquée , par contre la fraiseuse de JD productique était commandée par une liaison série et un microprocesseur de type Nec V35
    les moteurs pas à pas crouzet sont de type unipolaires avec un courant max de 2A, mais les courants étaient différents suivant les axes avec un courant limité à 1A pour les 2 moteurs de pince . Ces moteurs peuvent etre utilisés en bipolaire en utilisant uniquement les fils de phase soit vert/blanc vert pour une phase et rouge/blanc rouge pour l’autre phase , les 2 autres fils de milieu de phase doivent rester non connectés mais protégés électriquement pour éviter de graves problèmes …
    la meilleure façon d’entretenir la mécanique du robot est de nettoyer les pièces sans y ajouter de graisse … pour une fois !! il y a eu deux type de fabrication de pignons pour le robot youpi , les premiers de couleur gris beige .. , les seconds de couleur noire …. ces derniers de couleur noire devraient etre absolument inusable, j’en connais qui ont fait plusieurs millions de cycles sur un robot …
    le premier robot youpi a été fabriqué en 1987 … mais avec une électronique adaptée et remise au gout du jour il serait encore capable de fonctionner parfaitement bien … et si je devais en refaire un …. je ferais le même … !!! sourires … j’ai refait tous les calculs de transmission mécanique … et tout est parfait … rien à changer … juste qu’on remplacerait les moteurs crouzet de fabrication mexicaine par des moteurs chinois … c’est ça le progrès … sourires .. !!!
    bon courage à tous et si je peux vous aider sur e plan technique …. ce sera avec plaisir!!!

  58.  Math

    Bonjour,

    je viens de faire l’acquisition d’un robot Youpi je pense, même si il est quelque peu différent de ceux observés en photo dans ce forums notamment.
    Le mien est effectivement rouge/bordeaux et certains des moteurs sont directement montés sur le bras lui même et non pas sur sa base avec des courroies (moteurs crouzet, port parallèle je pense et led d’alimentation 5V, 6V, 220V avec écrit Reflex B.M.01 et non pas de JD.Productique).
    Je ne sais pas encore si il marche mais je me demande déjà si il ne serait pas plus simple de refaire l’électronique de pilotage via un Arduino par exemple.
    Qu’en pensez vous ?

    NB: Bravo pour tout le travail réalisé.

    Mathieu

  59.  AlphaK

    Bonjour,
    Tout dépend de la manière dont vous voudrez utiliser l’Arduino.

    – Si vous souhaitez attaquer le port parallèle du Youpi (en lieu et place du PC que j’utilise), cela me semble possible. Est-ce pour autant plus simple ? Cela dépendra des besoins et préférences de chacun. Indéniablement, ce serait une solution intéressante car ne nécessitant pas de PC.

    – Si vous souhaiter attaquer directement l’électronique du robot après le port parallèle, il va falloir partir en quête de documentation sur les cartes électroniques qui constituent le robot, c’est une autre histoire.

  60.  roiron

    Bonjour,
    je me lance dans l’aventure avec solution arduino uno pour envoyer les codes et donc les pas aux moteurs de YOUPI. Si le travail a été déjà été fait je suis preneur.

  61.  AlphaK

    Bonjour,
    À ma connaissance le travail n’a pas été fait sur Arduino, en tous cas personne n’en a parlé sur ce blog. Sur Raspberri Pi, le portage de Youba est faisable en principe très rapidement, car le code est écrit en Python, qui est un langage portable et largement utilisé sur le Pi.
    N’hésitez pas en tous cas à revenir pour communiquer sur votre avancement sur ce projet, et partager si vous le souhaitez vos sources à la communauté.

 Laisser un commentaire

Votre adresse de messagerie ne sera pas publiée. Les champs obligatoires sont indiqués avec *

*

Ce site utilise Akismet pour réduire les indésirables. En savoir plus sur comment les données de vos commentaires sont utilisées.